伺服组件

servo 组件允许你在 ESPHome 中使用舵机电机。舵机是 包含驱动电机所需的所有电子器件并提供 简单的 PWM 接口来控制电机的电机控制器。

此组件同时适用于连续旋转舵机和绝对角度舵机，并且具有与 Arduino Servo 库类似的接口。

首先，为舵机所连接的引脚创建一个输出组件（这里是 esp8266_pwm）。然后通过分配一个 ID 将该输出连接到 servo 组件。 请注意，输出的频率应约为 50Hz，因为大多数舵机控制器 只在此频率范围内工作。

NOTE

此组件不会自动出现在 Home Assistant 前端中，因为 Home Assistant 不支持舵机。请参见 Home Assistant 配置。

# 示例配置条目
servo:
  - id: my_servo
    output: pwm_output

# 示例输出平台
# 在 ESP32 上，使用 ledc 输出
output:
  - platform: esp8266_pwm
    id: pwm_output
    pin: GPIOXX
    frequency: 50Hz

配置变量

• output (必选, ID): 用于此舵机的输出组件的 ID。

• id (必选, ID): 此舵机的 ID，以便可以控制它。

高级选项：

• min_level (可选, percentage): 最小值（-100%）将映射到的 PWM 占空比。默认为 3%。

• idle_level (可选, percentage): 空闲值（0%）将映射到的 PWM 占空比。这也是舵机在启动时的状态。默认为 7.5%。

• max_level (可选, percentage): 最大值（100%）将映射到的 PWM 占空比。默认为 12.0%。

• restore (可选, boolean): 是否在启动时恢复舵机电机的状态。 如果你有一个绝对角度舵机，并且它在启动时会回到 0 位置，这会很有用。 默认为 false。

• auto_detach_time (可选, Time): 达到目标值后舵机将被分离的时间；如果设为零，舵机将不会被分离。默认为 0s。

• transition_length (可选, Time): 完成一次完整运动（-1.0 到 1.0）所需的时间。这实际上会限制舵机的速度，值越大，舵机动得越慢。默认为 0s。 这可以减慢舵机以避免发出嘈杂的声音，或者仅仅让运动不显得生硬。

NOTE

有些舵机支持更大的电平范围。对于连续旋转舵机， 这可以稍微加快它们的速度，对于绝对角度舵机，这可以扩展它们的角度范围。 你可以配置 min_level 和 max_level 选项来调整电平范围 以匹配你的舵机（试验这些值）。

servo.write 操作

要在自动化或模板中使用你的舵机电机，你可以使用此操作将 舵机的目标电平设置在 -100% 到 100% 之间。

• -100%（= -1.0）是舵机的最小值。对于连续旋转舵机，这将 使舵机向后旋转。

• 0%（= 0.0）是舵机的空闲电平。对于连续旋转舵机，这将 使舵机停止。

• 100%（= 1.0）是舵机的最大值。对于连续旋转舵机，这将 使舵机向前旋转。

on_...:
  then:
  - servo.write:
      id: my_servo
      level: -100.0%

  # 模板化
  - servo.write:
      id: my_servo
      # 对于模板值，范围是 [-1; 1]
      level: !lambda |-
        if (id(my_binary_sensor).state) {
          return 1.0;
        } else {
          return -1.0;
        }

配置选项：

• id (必选, ID): 舵机的 ID。
• level (必选, percentage, 可模板化): 目标电平。 范围是从 -100% 到 100%（-1.0 到 1.0）。

NOTE

此操作也可以表示为 lambda：

id(my_servo).write(1.0);

servo.detach 操作

此操作允许你禁用舵机电机的输出—— 这将使舵机电机立即停止并禁用其主动控制。

on_...:
  then:
  - servo.detach: my_servo

NOTE

此操作也可以表示为 lambda：

id(my_servo).detach();

Home Assistant 配置

从 Home Assistant 控制你的舵机的最简单方法是在你的 ESPHome 配置中添加一个 number。参见 Number 了解更多信息。

number:
  - platform: template
    name: Servo Control
    min_value: -100
    initial_value: 0
    max_value: 100
    step: 1
    optimistic: true
    set_action:
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo
            level: !lambda 'return x / 100.0;'

servo:
  - platform: ...
    # [...] 伺服配置
    id: my_servo

另请参阅

• API 参考：servo.h