RD-03D 毫米波雷达

组件

rd03d 组件允许您在 ESPHome 中使用 Ai-Thinker RD-03D 24GHz 毫米波雷达模块，实现多目标轨迹跟踪。

RD-03D 可同时跟踪最多 3 个移动目标，为每个目标提供实时位置（X/Y 坐标）、速度和距离信息。它主要用于室内移动人体目标的跟踪。

作为 FMCW 雷达，RD-03D 依赖多普勒频移来探测物体，因此无法探测或测距静止的物体。

要在您的配置中使该传感器正常工作，必须先设置好 UART。parity 必须为 NONE，stop_bits 必须为 1，baud_rate 必须为 256000。强烈建议使用硬件 UART，以正确支持 256000 波特率。

# RD-03D 配置
uart:
  rx_pin: GPIOXX
  tx_pin: GPIOXX  # 仅在使用 tracking_mode 时需要
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

rd03d:
  id: rd03d_radar

配置变量

• id (可选, ID): 手动指定该组件的 ID。

• uart_id (可选, ID): 手动指定所使用的 UART 组件 的 ID。 当配置了多个 UART 时必须设置。

• tracking_mode (可选, string): 要配置的目标跟踪模式。如果不指定，则不发送任何命令，雷达使用其默认模式（通常为多目标）。需要配置 TX 引脚。

  • single：单目标跟踪模式。雷达仅报告主要的检测目标。
  • multi：多目标跟踪模式。雷达可同时跟踪最多 3 个目标。

• throttle (可选, Time): 传感器更新之间的最短时间。 雷达发送数据非常频繁；使用该选项可降低发送到 Home Assistant 的更新频率。 例如，500ms 或 1s。

二进制传感器

rd03d 二进制传感器提供目标的存在检测。

binary_sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target:
      name: Presence
    target_1:
      name: Target-1 Presence
    target_2:
      name: Target-2 Presence
    target_3:
      name: Target-3 Presence

配置变量

• rd03d_id (可选, ID): 手动指定 RD-03D 组件的 ID。
• target (可选): 如果检测到任何目标则为 True。 Binary Sensor 的所有选项。
• target_N (可选): 如果检测到特定目标（N = 1 到 3）则为 True：target_1、target_2、target_3。 Binary Sensor 的所有选项。

传感器

rd03d 传感器提供关于检测目标的详细信息。

sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target_count:
      name: Target Count
    target_1:
      x:
        name: Target-1 X
      y:
        name: Target-1 Y
      speed:
        name: Target-1 Speed
      angle:
        name: Target-1 Angle
      distance:
        name: Target-1 Distance
      resolution:
        name: Target-1 Resolution
    target_2:
      x:
        name: Target-2 X
      y:
        name: Target-2 Y
      speed:
        name: Target-2 Speed
      angle:
        name: Target-2 Angle
      distance:
        name: Target-2 Distance
      resolution:
        name: Target-2 Resolution
    target_3:
      x:
        name: Target-3 X
      y:
        name: Target-3 Y
      speed:
        name: Target-3 Speed
      angle:
        name: Target-3 Angle
      distance:
        name: Target-3 Distance
      resolution:
        name: Target-3 Resolution

配置变量

• rd03d_id (可选, ID): 手动指定 RD-03D 组件的 ID。

• target_count (可选, int): 当前检测到的目标总数（0 到 3）。 Sensor 的所有选项。

• target_N (可选): 每个目标的详情（N = 1 到 3）。最多可同时跟踪 3 个目标： target_1、target_2、target_3。

  • x (可选, int): 目标的 X 坐标，单位为毫米。负值表示传感器的左侧，正值表示右侧。 Sensor 的所有选项。

  • y (可选, int): 目标的 Y 坐标，单位为毫米，表示在传感器前方的距离。 Sensor 的所有选项。

  • speed (可选, int): 目标的速度，单位为 mm/s。正值表示目标远离传感器，负值表示目标正在靠近。 Sensor 的所有选项。

  • distance (可选, float): 由 X 和 Y 坐标计算得出的传感器到目标的距离，单位为毫米。 Sensor 的所有选项。

  • angle (可选, float): 目标相对于传感器正方向（Y 轴）的角度，单位为度。 负角表示左侧的目标，正角表示右侧的目标。 Sensor 的所有选项。

  • resolution (可选, int): 目标检测分辨率，单位为毫米。 Sensor 的所有选项。

配置示例

以下是 RD-03D 雷达的完整示例配置。

uart:
  id: uart_rd03d
  rx_pin: GPIOXX
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

rd03d:
  id: rd03d_radar
  uart_id: uart_rd03d
  throttle: 1s

binary_sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target:
      name: Presence
    target_1:
      name: Target-1 Presence
    target_2:
      name: Target-2 Presence
    target_3:
      name: Target-3 Presence

sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target_count:
      name: Target Count
    target_1:
      x:
        name: Target-1 X
      y:
        name: Target-1 Y
      speed:
        name: Target-1 Speed
      angle:
        name: Target-1 Angle
      distance:
        name: Target-1 Distance
      resolution:
        name: Target-1 Resolution
    target_2:
      x:
        name: Target-2 X
      y:
        name: Target-2 Y
      speed:
        name: Target-2 Speed
      angle:
        name: Target-2 Angle
      distance:
        name: Target-2 Distance
      resolution:
        name: Target-2 Resolution
    target_3:
      x:
        name: Target-3 X
      y:
        name: Target-3 Y
      speed:
        name: Target-3 Speed
      angle:
        name: Target-3 Angle
      distance:
        name: Target-3 Distance
      resolution:
        name: Target-3 Resolution

参见

• RD-03D 数据手册
• LD2410 传感器
• LD2420 24GHz 毫米波雷达传感器
• LD2450 传感器
• API 参考：rd03d.h