ESP32 CAN

ESP32 具有集成的 CAN 控制器，因此不一定需要外部控制器。某些变体（ESP32-C5、ESP32-C6、ESP32-P4）具有多个 CAN 控制器——请参见下方的多个 CAN 控制器。你只需指定 RX 和 TX 引脚即可。任何 GPIO 都可以使用。

# 示例配置条目
canbus:
  - platform: esp32_can
    tx_pin: GPIOXX
    rx_pin: GPIOXX
    can_id: 4
    bit_rate: 50kbps
    on_frame:
      ...

配置变量

rx_pin (必填, Pin)：接收引脚。
tx_pin (必填, Pin)：发送引脚。
mode (可选, enum)：工作模式。可选值为：
- NORMAL：正常工作，发送 ACK 信号。 （默认）
- LISTENONLY：仅接收数据，不发送 ACK 信号。
rx_queue_len (可选, int)：RX 队列的长度。
tx_queue_len (可选, int)：TX 队列的长度，设为 0 以禁用。
tx_enqueue_timeout (可选, Time)：当 TX 队列满时等待的最大时间，之后丢弃消息（默认情况下，此值设置为在给定的波特率下发送 10 条 CAN 消息所需的时间）。
包含 Canbus 的所有其他选项。

仅监听模式

仅监听模式将 ESP32 的 TWAI 控制器配置为被动监视 CAN 总线流量，而不参与协议。在此模式下：

控制器接收所有 CAN 帧，但不发送 ACK 信号
发送被禁用（尝试发送时将记录警告）

这特别适用于：

BMS 监控：接入电池到逆变器的通信（例如 Pylontech、Deye）
CAN 总线调试：在不干扰的情况下观察流量
多主节点场景：当 ESP32 应该观察但不参与时

# 被动 CAN 总线监控的示例配置
canbus:
  - platform: esp32_can
    tx_pin: GPIOXX
    rx_pin: GPIOXX
    bit_rate: 500kbps
    mode: LISTENONLY
    on_frame:
      - can_id: 0x355
        then:
          - lambda: |-
              ESP_LOGI("can", "SOC: %d%%", x[0]);

NOTE

在仅监听模式下，ESP32 不会发送 ACK 信号。这意味着总线上的其他设备不会从 ESP32 收到对其传输的确认。在监控已有其他设备处理确认的现有总线时，这是期望的行为。

TIP

即使在仅监听模式下，tx_pin 仍然是必需的，因为 ESP32 TWAI 驱动程序需要两个引脚进行初始化。但是，使用 LISTENONLY 模式时，不会在此引脚上发送数据。

下表列出了该组件为 ESP32 变体支持的波特率：

bit_rate	ESP32	其他变体*
1KBPS		x
5KBPS		x
10KBPS		x
12K5BPS		x
16KBPS		x
20KBPS		x
25KBPS	x	x
31K25BPS
33KBPS
40KBPS
50KBPS	x	x
80KBPS
83K3BPS
95KBPS
100KBPS	x	x
125KBPS（默认）	x	x
250KBPS	x	x
500KBPS	x	x
800KBPS	x	x
1000KBPS	x	x

其他变体：ESP32-C3、ESP32-C5、ESP32-C6、ESP32-H2、ESP32-P4、ESP32-S2、ESP32-S3

NOTE

ESP32-C2 和 ESP32-C61 没有 TWAI/CAN 硬件，不支持。

多个 CAN 控制器

某些 ESP32 变体具有多个 CAN（TWAI）控制器：

ESP32-C5：2 个控制器
ESP32-C6：2 个控制器
ESP32-P4：3 个控制器

所有其他受支持的变体都有单个控制器。ESP32-C2 和 ESP32-C61 没有 CAN 硬件。

接线选项

5V CAN 收发器价格低廉，能产生符合标准的电平。如果你用 5V 为开发板供电，这是首选方案。R501 很重要，它可以将 5V 逻辑电平降低到 3.3V，以避免损坏 ESP32。你也可以在此处使用分压器代替。

如果你希望只有 3.3V 电源，则可以使用特殊的 3.3V CAN 收发器。