RD-03D 毫米波雷达

组件

rd03d 组件允许您在 ESPHome 中使用 Ai-Thinker RD-03D 24GHz 毫米波雷达模块进行 多目标轨迹跟踪。

RD-03D 可以同时跟踪多达 3 个移动目标，为每个目标提供实时位置（X/Y 坐标）、速度 和距离信息。它主要用于室内跟踪移动的人体目标。

作为 FMCW 雷达，RD-03D 依赖多普勒频移来检测物体，无法检测或测距不移动的物体。

需要在配置中设置 UART 才能使此传感器正常工作。parity 必须为 NONE，stop_bits 必须为 1，baud_rate 必须为 256000。强烈建议使用硬件 UART 以正确支持 256000 波特率。

# RD-03D 配置
uart:
  rx_pin: GPIOXX
  tx_pin: GPIOXX  # 仅在使用 tracking_mode 时需要
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

rd03d:
  id: rd03d_radar

配置变量

• id (可选, ID)：手动指定此组件的 ID。

• uart_id (可选, ID)：手动指定要使用的 UART 组件的 ID。 如果配置了多个 UART，则为必需。

• tracking_mode (可选, string)：要配置的跟踪模式。如果未指定，则不发送命令， 雷达使用其默认模式（通常为多目标）。需要配置 TX 引脚。

  • single：单目标跟踪模式。雷达将只报告检测到的主要目标。
  • multi：多目标跟踪模式。雷达可以同时跟踪多达 3 个目标。

• throttle (可选, 时间)：传感器更新之间的最小时间。 雷达发送数据非常频繁；使用此选项可减少发送到 Home Assistant 的更新频率。 例如，500ms 或 1s。

二进制传感器

rd03d 二进制传感器提供目标存在检测。

binary_sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target:
      name: 存在检测
    target_1:
      name: 目标-1 存在
    target_2:
      name: 目标-2 存在
    target_3:
      name: 目标-3 存在

配置变量

• rd03d_id (可选, ID)：手动指定 RD-03D 组件的 ID。
• target (可选)：检测到任何目标时为 true。二进制传感器的所有选项。
• target_N (可选)：检测到特定目标（N = 1 到 3）时为 true：target_1、target_2、target_3。 二进制传感器的所有选项。

传感器

rd03d 传感器提供有关检测到的目标的详细信息。

sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target_count:
      name: 目标数量
    target_1:
      x:
        name: 目标-1 X
      y:
        name: 目标-1 Y
      speed:
        name: 目标-1 速度
      angle:
        name: 目标-1 角度
      distance:
        name: 目标-1 距离
      resolution:
        name: 目标-1 分辨率
    target_2:
      x:
        name: 目标-2 X
      y:
        name: 目标-2 Y
      speed:
        name: 目标-2 速度
      angle:
        name: 目标-2 角度
      distance:
        name: 目标-2 距离
      resolution:
        name: 目标-2 分辨率
    target_3:
      x:
        name: 目标-3 X
      y:
        name: 目标-3 Y
      speed:
        name: 目标-3 速度
      angle:
        name: 目标-3 角度
      distance:
        name: 目标-3 距离
      resolution:
        name: 目标-3 分辨率

配置变量

• rd03d_id (可选, ID)：手动指定 RD-03D 组件的 ID。

• target_count (可选, int)：当前检测到的目标总数（0 到 3）。 传感器的所有选项。

• target_N (可选)：关于每个目标的详细信息（N = 1 到 3）。最多可同时跟踪 3 个目标： target_1、target_2、target_3。

  • x (可选, int)：目标的 X 坐标，单位为毫米。负值表示传感器的左侧， 正值表示右侧。传感器的所有选项。

  • y (可选, int)：目标的 Y 坐标，单位为毫米，表示传感器前方的距离。 传感器的所有选项。

  • speed (可选, int)：目标的速度，单位为 mm/s。正值表示目标正在远离传感器， 负值表示目标正在接近。传感器的所有选项。

  • distance (可选, float)：从传感器到目标的计算距离，单位为毫米，由 X 和 Y 坐标推导得出。传感器的所有选项。

  • angle (可选, float)：目标相对于传感器正前方（Y 轴）的角度，单位为度。 负角度表示目标在左侧，正角度表示在右侧。 传感器的所有选项。

  • resolution (可选, int)：目标检测分辨率，单位为毫米。 传感器的所有选项。

示例配置

以下是 RD-03D 雷达的完整示例配置。

uart:
  id: uart_rd03d
  rx_pin: GPIOXX
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

rd03d:
  id: rd03d_radar
  uart_id: uart_rd03d
  throttle: 1s

binary_sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target:
      name: 存在检测
    target_1:
      name: 目标-1 存在
    target_2:
      name: 目标-2 存在
    target_3:
      name: 目标-3 存在

sensor:
  - platform: rd03d
    rd03d_id: rd03d_radar
    target_count:
      name: 目标数量
    target_1:
      x:
        name: 目标-1 X
      y:
        name: 目标-1 Y
      speed:
        name: 目标-1 速度
      angle:
        name: 目标-1 角度
      distance:
        name: 目标-1 距离
      resolution:
        name: 目标-1 分辨率
    target_2:
      x:
        name: 目标-2 X
      y:
        name: 目标-2 Y
      speed:
        name: 目标-2 速度
      angle:
        name: 目标-2 角度
      distance:
        name: 目标-2 距离
      resolution:
        name: 目标-2 分辨率
    target_3:
      x:
        name: 目标-3 X
      y:
        name: 目标-3 Y
      speed:
        name: 目标-3 速度
      angle:
        name: 目标-3 角度
      distance:
        name: 目标-3 距离
      resolution:
        name: 目标-3 分辨率

另请参阅

• RD-03D 数据手册
• LD2410 传感器
• LD2420 24GHz 毫米波雷达传感器
• LD2450 传感器
• API Reference: rd03d.h