ESP32 CAN

ESP32 具有集成的 CAN 控制器，因此不一定需要外部控制器。某些变体（ESP32-C5、ESP32-C6、ESP32-P4）具有多个 CAN 控制器 - 请参阅下面的多个 CAN 控制器。您只需要指定 RX 和 TX 引脚。任何 GPIO 都可以工作。

# 示例配置
canbus:
  - platform: esp32_can
    tx_pin: GPIOXX
    rx_pin: GPIOXX
    can_id: 4
    bit_rate: 50kbps
    on_frame:
      ...

配置变量

rx_pin (必需, 引脚)：接收引脚。
tx_pin (必需, 引脚)：发送引脚。
mode (可选, 枚举)：操作模式。以下之一：
- NORMAL：正常操作，发送 ACK 信号。(默认)
- LISTENONLY：仅接收数据，不发送 ACK 信号。
rx_queue_len (可选, 整数)：RX 队列长度。
tx_queue_len (可选, 整数)：TX 队列长度，0 表示禁用。
tx_enqueue_timeout (可选, 时间)：当 TX 队列满时丢弃消息之前等待的最长时间（默认情况下，此设置为在给定波特率下发送 10 条 CAN 消息所需的时间）。
来自 CAN 总线的所有其他选项。

仅监听模式

仅监听模式将 ESP32 的 TWAI 控制器配置为被动监控 CAN 总线流量，而不参与协议。在此模式下：

控制器接收所有 CAN 帧，但不发送 ACK 信号
传输被禁用（尝试传输将记录警告）

这对于以下情况特别有用：

BMS 监控：接入电池到逆变器的通信（例如 Pylontech、Deye）
CAN 总线调试：在不干扰的情况下观察流量
多主场景：当 ESP32 应该观察但不参与时

# 被动 CAN 总线监控的示例配置
canbus:
  - platform: esp32_can
    tx_pin: GPIOXX
    rx_pin: GPIOXX
    bit_rate: 500kbps
    mode: LISTENONLY
    on_frame:
      - can_id: 0x355
        then:
          - lambda: |-
              ESP_LOGI("can", "SOC: %d%%", x[0]);

NOTE

在仅监听模式下，ESP32 不会发送 ACK 信号。这意味着总线上的其他设备将不会收到来自 ESP32 的传输确认。当监控已有其他设备处理确认的现有总线时，这是期望的行为。

TIP

即使在仅监听模式下，仍然需要 tx_pin，因为 ESP32 TWAI 驱动程序初始化需要这两个引脚。但是，在使用 LISTENONLY 模式时，此引脚上不会传输任何数据。

下表列出了 ESP32 变体支持的波特率：

波特率	ESP32	其他变体*
1KBPS		x
5KBPS		x
10KBPS		x
12K5BPS		x
16KBPS		x
20KBPS		x
25KBPS	x	x
31K25BPS
33KBPS
40KBPS
50KBPS	x	x
80KBPS
83K3BPS
95KBPS
100KBPS	x	x
125KBPS (默认)	x	x
250KBPS	x	x
500KBPS	x	x
800KBPS	x	x
1000KBPS	x	x

其他变体：ESP32-C3、ESP32-C5、ESP32-C6、ESP32-H2、ESP32-P4、ESP32-S2、ESP32-S3

NOTE

ESP32-C2 和 ESP32-C61 没有 TWAI/CAN 硬件，不受支持。

多个 CAN 控制器

某些 ESP32 变体具有多个 CAN (TWAI) 控制器：

ESP32-C5：2 个控制器
ESP32-C6：2 个控制器
ESP32-P4：3 个控制器

所有其他支持的变体只有一个控制器。ESP32-C2 和 ESP32-C61 没有 CAN 硬件。

接线选项

5V CAN 收发器便宜且能产生合规的电平。如果您使用 5V 为开发板供电，这是首选方案。R501 很重要，用于将 5V 逻辑电平降低到 3.3V，以避免损坏 ESP32。您也可以在此处使用分压器代替。

如果您希望只使用 3.3V 电源，可以使用特殊的 3.3V CAN 收发器。

ESP32 CAN

配置变量

仅监听模式

多个 CAN 控制器

接线选项

另见